牛顿第二定律表明，施加于物体的外力等于此物体动量的时变率： = ； 其中， 是动量， 是时间。 由于动量等于质量乘以速度，所以，假若质量不变，则可得到加速度形式的牛顿第二定律，假若质量随著时间流易而改变，则该系统为可变质量系统，必须将时变质量纳入考量，更多内容，请参阅可变

一般地，质量矩阵M依赖于位置矢量q，且随时间变化。拉格朗日力学中，常微分方程（组）描述了在系统中由粒子的位置所定义的广义坐标矢量随时间的变化。方程中的动能公式表示所有粒子的总动能。 示例 [编辑]

在如刚体动力学之类质量是分布式的情况下的应用中，非对角线元素非零的情况也是存在的。 一般地，质量矩阵M依赖于位置矢量q，且随时间变化。拉格朗日力学中，常微分方程（组）描述了在系统中由粒子的位置所定义的广义坐标矢量随时间的变化。方程中的

为了方便研究和称呼，我们把 \mu=\frac{m_1m_2}{m_1+m_2} 称为折合质量，可以理解为是质心系下将两个质点等效为一个质点时这个质点的质量.注意到式 (4.5) 中我们用两质点的相对速度来表示质点系相对质心系的动能，所以我们可以把质点系相对质心系的动能称为相对

质心可以被认为是一个虚拟的质点，质心的质量是质点系所有质点质量之和， 质心的速度和加速度分别为 \vec {v_c ... 动量的变化量等于所有合外力作用在质心上时产生的冲量矩。 ... 看成一个包含大量质点的质点系，且这些质点的相对位置不变，这就是一个刚体

当然对于上面提到的其他可用参考点动量矩时也要用相对速度. 如果运动过程中速度瞬心与质心的距离保持不变, 那么速度瞬心的加速度始终通过质心(这个证明比较复杂, 可以查相关资料), 此时因为 \begin{equation}\overset{\rightarrow}{r}_{{O}'{c}}\times\overset{\rightarrow}{a}_{{O