倒单摆是质心在其枢纽点以上的摆。倒单摆在力学上无法稳定平衡，在没有额外控制时，倒单摆会倒下。若利用控制系统控制杆的角度，在杆开始要倒下时调整质心位置，让杆子不会倒下，可以维持倒单摆的平衡。倒单摆是动力学及控制理论中的经典问题，常用来测试不同的控制策略。

倒单摆旳重物在枢纽点上方，会用刚体的杆子支持重物，位置恰好和稳定平衡点相差180度，是不稳定平衡点：倒单摆在不受外在力矩时可以维持不动，但若只要有一点偏差，重物就会偏离平衡，而重力产生的力矩会使单摆偏离平衡点，因此最后倒单摆会倒下

有质动力：倒立单摆的稳定性. 前几天在"宇宙的心弦"浏览网页时，发现他更新了一篇很有趣的文章，叫 《倒立单摆的稳定性与Ponderomotive Force》 （果然，物理系的能接触到各种各样有趣的现象），里边谈到通过施加一个运动在单摆上面，倒立的单摆也可以是

倒单摆旳重物在枢纽点上方，会用刚体的杆子支持重物，位置恰好和稳定平衡点相差180度，是不稳定平衡点：倒单摆在不受外在力矩时可以维持不动，但若只要有一点偏差，重物就会偏离平衡，而重力产生的力矩会使单摆偏离平衡点，因此最后倒单摆会倒下。

和台车和倒单摆组成的系统. 倒单摆有许多不同的架构，常见的有二种。 最简单的是无质量的直杆一端接在固定的枢纽上，另一端连结重量，此架构类似一般单摆，但因为重量在枢纽点上方，直杆在重量下方，需支持重物不落下，因此会将单摆的线改为有刚性的直杆。

不久前在physixfan的博客上看到了关于倒立单摆稳定性的讨论，这里给大家简单介绍一下。倒立单摆是什么？顾名思义，即稳定点在最高点(\theta=\pi)而不是最低点(\theta=0)的单摆。怎么做到的呢？显然，要在一般的单摆上稍加修改。我们将单摆的悬挂点固定在一个可以做上下简谐运动的机械臂上，它的