程序启动时出现减速比和关节限位错误，通常可能由以下原因导致：
- 传感器故障：减速器或关节的传感器可能存在问题，导致检测不到正确的数据。
- 校准错误：设备的初始校准不正确，导致错误的读数。
- 机械磨损：长时间使用导致设备内部机械部分磨损，影响精确度。
- 软件错误：控制软件可能存在漏洞或配置错误。
- 接线松动或损坏：连接线可能松动或损坏，影响信号传递。
解决步骤：
- 检查传感器：确保所有传感器正常工作，可以通过更换或重新校准解决。
- 重新校准：对系统进行完整的重新校准，以确保起始位置和限位的正确设定。
- 机械检查：检查机械部分是否有明显的磨损或损坏部件，并进行必要的更换和维护。
- 软件检查和更新：检查软件是否有更新，或者可以修复的错误。此外，确认配置文件的设置是否正确。
- 检查接线：确保所有电气连接都正常，没有松动或损坏。
通常，结合这些步骤可以有效解决减速比和关节限位的错误问题。如果问题仍未解决，建议联系专业技术支持或厂家进行更深入的检查和维修。