欧拉角有万向锁问题，直观从动态欧拉角很好理解。假设一个物体绕自身的x y z旋转，以前面的顺序，当y轴转+-90度时候，就会导致 在旋转z时候，z与x共线。会丢旋转维度。 但是在静态欧拉角他就不那么直观了。至少我没想明白是个什么过程。

环架锁定（英语： Gimbal lock ），也称为万向节锁定，是使用动态欧拉角 ... 使用动态欧拉角会出现万向锁现象；静态欧拉角不存在万向锁的问题。 在动态欧拉角的一次旋转中，需要按照固定的顺序分别绕x、y、z三个轴旋转一次，假设顺序为x-y-z。

对于动态欧拉角，即绕物体坐标系旋转。. （静态不存在万向锁的问题）无论heading和bank为多少度，只要pitch为±90°（即绕第二个轴的旋转），就会出现万向锁现象。. 为了对这一现象有一个感性的认识，请拿起自己的手机（没有？. 不会吧）和一支笔（用作旋转轴

UE4的万向锁问题和上面的数学中的万向锁问题有一定的差别，UE4里面的万向锁更像是YouTube和B站中的视屏所描绘的万向锁问题。可能是工程师知道万向锁问题不可避免，所以采用了一种更方便，更友好，更高效的动态欧拉角设计方式。

前言. 最近在学习欧拉角和四元数，学习的材料里一般会提到欧拉角表示物体的旋转时，会遇到 Gimbal Lock 问题（中文材料中常称为"万向节死锁"或者"万向锁"），而使用四元数能够避开此类问题。. 材料中通常使用平衡环来动态演示该问题。. 一般的演示方式

文章目录前言一、欧拉角1.欧拉角是什么？2.使用欧拉角的优缺点二、万向锁问题的预备知识1.Gimbal（平衡架）2.相关术语三、万向锁问题1.Gimbal Lock（万向锁问题）的现象2.Gimbal Lock（万向锁问题）出现的原因3.如何避免万向锁问题？四、Reference前言之前看视觉SLAM14讲时，看到欧拉角的万向锁问题，当时