新松机器人的程序启动条件涉及多个方面，具体包括硬件配置、软件准备以及安全检查等。在作业堆栈不为空时的操作尤其需要注意，以避免程序错误或者意外情况。下面是相关操作步骤的概览：

1. 硬件检查：

   • 确保所有相关硬件设备已经正确连接并处于良好工作状态。
   • 检查电源供应是否正常。

2. 软件准备：

   • 启动机器人控制软件，确保与机器人硬件正常通信。
   • 加载必要的程序和任务脚本。

3. 安全检查：

   • 检查工作区域是否清洁，道路无障碍。
   • 确认安全防护措施是否到位，如紧急停止按钮是否有效。

在作业堆栈不为空的情况下，需进行以下操作：

1. 确认当前状态：

   • 通过机器人控制软件查看当前作业堆栈中的任务。
   • 记录未完成任务的具体内容和顺序，以确保后续操作不会遗漏任务。

2. 恢复作业：

   • 如果机器人意外停止或者重启，需要根据记录恢复未完成任务。
   • 可以手动从堆栈中选择未完成任务重新开始，或者根据自动恢复功能继续执行任务。

3. 清空或重置堆栈：

   • 根据需要，可以选择清空当前堆栈以开始新的任务集。
   • 在清空堆栈前，确保已经备份或者记录未处理的任务。

4. 错误检查：

   • 检查是否有由于堆栈中的残留数据导致的错误。
   • 调用错误处理模块进行自动调整或手动调试程序。

以上步骤可以帮助顺利启动和恢复新松机器人的工作任务，确保在作业堆栈不为空时的程序继续正常运行。如果有更多具体的技术问题，建议查阅新松机器人的官方文档或者联系产品支持团队获得详细指导。