吏读在朝鲜历史上的形成和发展经历了几个阶段：
汉字的引入与语言鸿沟：朝鲜半岛于公元前2世纪开始大范围接受汉字，并逐渐将汉字作为规范的官方文字[9]。在使用汉字的贵族和没有统一文字的百姓之间出现了语言鸿沟，中层的官吏处于其间[1]。
吏读的起源：官吏没有受过良好的教育，为了能够读懂汉语，官吏开始使用“吏读”系统，在汉字中加入朝鲜语的语序和语法，形成了吏读[1]。吏读在6世纪发展起来[2]。
吏读的应用：吏读主要用于翻译。在古朝鲜语时期之后的完整形式中，会将古汉语文本重新以朝鲜语句法排列，并根据需要添加朝鲜语语功能语素，从而产生了“高度汉化的朝鲜语书面形式”[3]。
其他书写方式的出现：15世纪以前，朝鲜半岛上通常使用汉字来记录自己的语言，除了吏读，还出现了乡札、口诀等记录方式[4]。
朝鲜王朝时期的发展：朝鲜王朝时期，伴随史学事业的日渐成熟与多样化，朝鲜社会在编纂中国通史方面也有所发展[11]。同时，朝鲜王朝的士人阅读中国典籍，推动了中国史籍在朝鲜的传播[5]。
谚文的创制：15世纪，朝鲜王朝第四代国王世宗创制了谚文，这是一种全新的、科学的文字系统，旨在提高文盲率，使普通百姓也能读写[4]。
综上所述，吏读的形成和发展与朝鲜半岛的语言、文化、政治等多方面因素紧密相关，是朝鲜历史上重要的语言文字现象。