在机器人执行模式下，伺服上电后程序立即启动，确保操作安全是至关重要的。以下是一些常见的安全措施：

1. 紧急停止装置：应安装紧急停止按钮，并确保其触手可及。当出现紧急情况时，操作人员可以立即按下按钮，切断机器人电源，停止所有操作。

2. 安全围栏与光电保护装置：在机器人工作区域周围安装安全围栏和光电保护装置。这些装置可以监测有人闯入危险区，并迅速触发停机信号。

3. 速度和力限制：在启动程序时，限制机器人的运动速度和施加的力，减小可能的危险。这可以通过编程设置和参数调节来实现。

4. 安全编程逻辑：在控制程序中加入安全逻辑，确保在伺服上电后进行必要的自检与环境扫描，确认安全后再启动主程序。如果检测到异常状况，程序应停止并报警。

5. 操作人员培训：确保所有操作人员接受过全面的安全培训，了解机器人操作的潜在危险和防护措施。

6. 常规检查与维护：定期检查和维护机器人的各个组件，及时发现并修复潜在的故障和安全隐患。

这些措施都有助于确保在机器人自动启动的情况下，操作环境的安全性。具体的安全方案需要根据实际使用场景和机器人的类型来定制。确保遵循相关的国家和行业安全标准和法规（如ISO 10218和RISO/TR20668），也是保障机器安全操作的重要一环。