在进行IRC5控制器维护时，确保系统在MOVING状态下保持安全稳定操作非常重要。这里有一些关键步骤和注意事项：

1. 确保安全隔离：在进行任何维护操作之前，确保机器人系统已经被正确地安全隔离，以防止意外启动。

2. 使用安全模式：IRC5控制器具有多种安全模式，包括安全停止和限制区域等功能。确保在维护期间启用这些功能，以减少意外移动的风险。

3. 实时监控：使用IRC5的监控功能来实时查看机器人的状态和活动。在机器人移动时密切监控其路径和周围环境，确保没有障碍物或人员在操作区域内。

4. 紧急停止：确保紧急停止按钮可以快速轻松地访问。在发生任何不正常情况时，使用紧急停止来立即停止机器人的所有活动。

5. 遵守维护程序：严格遵守ABB提供的IRC5维护手册中的步骤和指导。这些指导通常包括具体的安全措施和操作程序，以确保维护过程中的安全。

6. 定期培训：确保操作和维护人员接受定期的安全培训，了解如何在系统移动状态下安全地操作和维护机器人。

通过遵循这些指导原则和确保所有安全措施到位，可以在进行IRC5控制器维护时最大限度地减少风险，并保证操作的安全稳定。如果需要具体的操作步骤或进一步的技术支持，可以咨询ABB的官方技术支持或查阅用户手册。