镰仓幕府与公家朝廷之间的关系经历了从合作到对立再到合作的演变过程。最初，源赖朝在镰仓建立武家政权后，与京都的朝廷保持了相对友好的关系，两者并存且合作[1]。源赖朝死后，北条氏逐渐掌握了幕府的实权，与公家朝廷之间维持了一种相互协作的关系[2]。除了承久之乱（1221年）期间的短暂对立外，镰仓幕府与公家朝廷大体上保持了较为友好的关系[3]。朝廷中设有“关东申次”的职务，即“关东联络官”，负责与幕府的沟通[4]。这种关系一直持续到镰仓幕府的末年，直到镰仓幕府被消灭，标志着这一时期的结束[5]。总的来说，镰仓幕府与公家朝廷之间的关系是复杂且动态变化的，但整体上以合作为主。
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